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电工基础知识 数控机床刀具交换装置有哪些结构形式与结构特点？典型换刀机械手的手爪有哪些结构、动
实现刀具交换动作的装置称为刀具交换装置，数控机床一般采用机械手实现刀具交换。加工中心通常采用机械手作为刀具交换装置，常见的机械手结构和动作过程有以下几种。构形式。图4 - 25a所示是机械手转轴轴向移动的形式，通过刀库的转位、机械手的回转和轴向移动等配合运动，以完成刀具从主轴中轴向卸刀、装刀(Ⅱ)；从轴向鼓盘式刀库中插刀、抓刀、拔刀(Ⅲ)；返回(I)等刀具交换过程。图4- 25b所示是主轴轴向移动的形式，动作过程与上述形式机械手基本类似。
(2)双臂机械手如图4- 26所示，有四种结构形式：图4 - 26a是钩手形式，图4- 26b是抱手形式，图4-26c是伸缩手形式，图4 - 26d是插手形式。这几种机械手能够完成抓刀→拔刀→回转→插刀→返回等一系列动作，为了防止刀具脱落，机械手的活动爪都带有自锁机构。
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