典型换刀机械手的手爪有哪些结构动作特点？

2017-03-03 10:19分类：电工基础知识阅读：

用于刀具交换的机械手，除了手臂的运动外，还有手爪的动作过程，典型机械手手爪的结构和工作原理示例如下：

(1)手爪的结构特点如图4-27所示机械手手爪有以下特点：

①抓刀部分的结构主要由手臂1和固定其两端的结构完全相同的两个手爪7组成。

②采用齿轮齿条传动结构，将液压缸的直线运动转换为机械手手臂的回转运动。

③机械手手爪上握刀的圆弧部分有一个锥销6，机械手抓刀时，该锥销插入刀柄的键槽中。

④机械手抓紧和松开刀具是由长销8与锁紧销3控制活动销5实现的。

(2)动作过程

①当机械手由原位转750抓住刀具时，两手爪上的长销8分别被主轴前端面和刀库上的挡块压下，使轴向开有长槽的活动销5在弹簧2的作用下右移顶住刀具。

②机械手拔刀时，长销8与挡块脱离接触，锁紧销3被弹簧4弹起，使活动销顶住刀具不能后退，这样机械手在回转1800时；刀具不会被甩出。

③当机械手上升插刀时，两长销8又分别被两挡块压下，锁紧销从活动销的孔中退出，松开刀具，机械手便可反转75 0复位。

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