负载均衡的方式及计划方案剖析

plc控制板从变频调速器读回电动机的具体转距值，将该标值与三台电机转矩的均值多方面较为，计算每台设备輸出转距与均值的误差，再取比例系数将转距误差计算成速率误差，最终将速率误差累加到各传动系统的速率给出值上。

计划方案一：服务器为速率操纵，从机为扭矩操纵。服务器将速率控制板輸出的扭矩值, 立即传送给从机做为其扭矩给出, 无速率限幅。
( 备注名称: 为了更好地防止qq飞状况，当从机的硬轴联接破裂时，应立即转换为速率操纵; 或是应用随意功能块, 假如从机与服务器的速率差超出限制值 延迟, 从机OFF2关机。)

计划方案二：服务器为速率操纵，从机也为速率操纵。服务器将速率控制板輸出的扭矩值，传送给从机做为其扭矩限幅。从机的速率给出略大服务器 (一般超过约2~5%)，使其速率环做到饱和状态。

计划方案三：服务器为速率操纵，从机也为速率操纵。服务器将速率控制板輸出的積分量，传送给从机速率控制板做为其积分控制的预设值, 而且从机自身的積分作用撤销。

计划方案四：从机速率环的扭矩值减掉服务器速率环的扭矩值，该扭矩误差乘上相对应的软化系数以后, 负累加在从机的速率给出上开展操纵。

计划方案五：从机以服务器的速率数据信号做为标准，与此同时收集服务器的电流量数据信号和自身的电流量数据信号开展PID调整，PID的輸出乘于一个指数后累加在自身的速率给出上加以控制。

计划方案六：电机驱动器无主从关系之分, 均为速率操纵, 载入各推动的具体电流, 随后算出电流量均值。假如具体电流大, 那麼它的速率额外给出就为-Δn; 假如具体电流小, 那麼它的速率额外给出就为 Δn。

计划方案七：电机驱动器无主从关系之分, 均为速率操纵, 每台推动都是有自身的速率环变软( Droop Compensation ) 。

归结为起來负载均衡就二种方式，1立即操纵从机转距，2从机速率加负载均衡控制器。

也有一种失调的，靠电动机机械设备特点自身均衡，如rober211的计划方案7。-- 电工学世家

每一种方式都是有不一样的完成方式，如同rober211汇总的。她们适用不一样的机器设备，一般硬转动轴可用立即操纵转距，导电软连接或不起作用立即联接的机械设备用负载均衡控制器额外速率方法。

运用的plc载入电流、瞬时速度调整量的方法，也适用导电软连接方法，由于1网速一般比较慢 2又历经內部测算，3最终再由给出安全通道加误差。这3者都是会危害回应的速率。假如必须迅速比不上将电广为流传至设备內部由设备测算误差量立即额外在速调键入，那样仅有网速危害。或是选用rober211的计划方案1。

计划方案2 对负转距传送必须用心考虑到，（附加速度方向，限幅怎样加等）。一不小心便会错，谨慎应用！

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