1、任何一个主动操控都有断定的“物理量”作为操控方针，举例说“速度”、“电流”……；

2、任何一个主动操控都有必要有可用来调理操控方针巨细的“调理器”；

3、这个调理器能对输入给定信号，有满意的拓宽倍数，早年进调理的活络度和精确度，这个拓宽倍数叫做开环拓宽倍数K；

4、任何一个主动操控都有必要有对操控方针的当令有用检查，当令知道被控方针参数的巨细；

5、任何一个主动操控都要有检查反响环节，即从调理器的输出端到输入端的反响环路；

6、任何一个主动操控都会将给定信号与检查反响信号“比照”所得的过错，作为调理器的输入信号；

7、调理器有三品种型：

1）当调理器的输出量与输入量成份额P，称为份额调理器；

2）当调理器的输出量是输入量的积分I，称为积分调理器；

3）当调理器的输出量是输入量的微分D，称为微分调理器

8、P，称为份额调理器，能使“过错”活络减小；

9、I，称为积分调理器，能使小“过错”归于零；

十、D，称为微分调理器，能使“过错”的改动率减小；

11、所以简直悉数主动闭环操控，通常会有三个P、I、D参数的调整；

12、P参数调适宜，会是过错活络减小而不会“矫枉过正”

13、I参数调适宜，会是小过错从速不见为零，操控精确；

14、D参数调适宜，会使过错剧烈改动时活络康复安静，操控安稳性好；

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