1、首要电流环：电流环的输入是速度环PID调理后的那个输出，咱们称为“电流环给定”吧，然后呢便是电流环的这个给定和“电流环的反响”值进行比照后的差值在电流环内做PID调理输出给电机，“电流环的输出”便是电机的每相的相电流，“电流环的反响”不是编码器的反响而是在驱动器内部设备在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反响给电流环的。
2、速度环：速度环的输入便是方位环PID调理后的输出以及方位设定的前馈值，咱们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反响”值进行比照后的差值在速度环做PID调理（首要是份额增益和积分处理）后输出便是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反响来自于编码器的反响后的值通过“速度运算器”得到的。
3、方位环：方位环的输入便是外部的脉冲（一般状况下，直接写数据到驱动器地址的伺服破例），外部的脉冲通过滑润滤波处理和电子齿轮核算后作为“方位环的设定”，设定和来自编码器反响的脉冲信号通过过错计数器的核算后的数值在通过方位环的PID调理（份额增益调理，无积分微分环节）后输出和方位给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。方位环的反响也来自于编码器。
　编码器设备于伺服电机尾部，它和电流环没有任何联络，他采样来自于电机的翻滚而不是电机电流，和电流环的输入、输出、反响没有任何联络。而电流环是在驱动器内部构成的，即便没有电机，只需在每相上设备仿照负载（例如电灯泡）电流环就能构成反响作业。。。

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