GAIN＝份额增益

1。PID是一种操控算法，是份额效果P、积分效果I、和微分效果D的总称。这三个效果可构成和别离成PI、PD，和PID这几个效果。
2。先看一下PID的模仿算法公式：
e（t）＝SP（t）－PV（t）；
OUT（t）＝GAIN*e（t）*（1＋*T/TI+TD/T）;
OUT（t）＝LMN_P+LMN_I+LMN_D
其间：LMN_P＝GAIN*e（t）；即份额效果项P
LMN_I＝GAIN*e（t）*T/TI；即积分效果项I
LMN_D＝GAIN*e（t）*TD/T；即微分效果项D
公式中，T＝采样时刻；e（t）＝过错值；TI＝积分时刻；TD＝微分时刻；GAIN＝份额增益；
由此可知，PID的运算输出是OUT（t）是份额效果项P（LMN_P）、积分效果项I（LMN_I），和微分效果项D（LMN_D）三项一同效果的总和。
3。请留意：在核算机中（包含plc）中，PID运算公式选用的是离散化的数字算法。数字PID算法公式经过对本次OUT（t）和前次OUT（t－1）PID的输出值的比照递推运算，易于软件编程完毕。而数字PID算法公式的表达又分为方位式和增量式两种。
4。对于数字PID算法公式较多，在此不方便列出。数字PID算法有关方面的常识，可在网上搜索。

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