如图所示，在相同的阶跃输入效果之下，份额调度器的输出能够当即呼应，而积分调度器的输出却只能逐步地变
疑问：假设既要稳态精度高，又要动态呼应快，该怎么办呢？
只需把份额和积分两种操控联络，这便是份额积分操控。
1. PI调度器
在仿照电子操控技能中，可用运算拓宽器来完结PI调度器，其线路如下图所示。

份额积分（PI）调度器 2. PI调度器的传递函数
开端始条件为零时，取上式两头的拉氏改换，移项后，得PI调度器的传递函数。 3. PI调度器输出时刻特性 PI调度器输出电压的时刻特性 PI调度器的输入输出动态进程 ◎剖析效果
由此可见，份额积分调度器归纳了份额操控和积分操控两种规矩的长处，又战胜了各自的缺陷，取长补短，相互抵偿。份额有些能敏捷呼应操控造用，积分有些则终究消除稳态过失。因此PI调度器得到了广泛的运用。

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