1.体系稳态构造框图

2. 体系静特性
① ASR不丰满
这是ACR也不丰满，稳态时两个调度器的输入ΔU＝0。ΔU n＝0（转速无静差），ΔU i＝0（电流无静差）。即

即静特性的n0-A段（水平段）
静特性

② ASR丰满
ASR丰满：a. U*n 起动，n=0
b. U*n↓= 0，ASR输入只剩Un（负丰满）
c. n =0 堵转
ASR 丰满，转速外环开环。稳态时，ASR输出：
U*im=βI dm，（与n无关）
即静特性的A-B段，体系取得一极好的下垂特性
此刻体系成为一个电流无静差单闭环调速体系。这一特性恰好适宜抱负活络起动进程对I d的恳求。

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