成本低的GPS影响和蒙骗技术性的易用性促使仅GPS的市场定位和导航栏解决方法针对在竞技场自然环境中的战士来讲，变成 日益危险的选择。因而，尤为重要的是，务必开发设计一种单独的，非基础设施建设的精确定位技术性，以维持当代战士的最好战斗工作能力。

　　惯性导航能够处理此难题。

　　可是惯性力解决方法并不易执行。比如，在沙场上，战士通常会避开，下击暴流，避开和飞奔，进而产生健身运动精确测量挑戰，即便 在目前的车子惯性导航设备中，该偏差一般 也会很大，进而造成跟踪误差。

　　卫星导航系统

　　几十年来，GPS一直是竞技场上军人的优选追踪和导航栏解决方法。悲剧的是，大部分对手如今能够应用十分划算且普遍采用的技术性来影响GPS定位数据信号。可是更凶险的是，不但GPS数据信号会被堵塞，还有可能被蒙骗。在最坏的情形下，对手很有可能将战士迁移到危险区，乃至很有可能使战士不经意中往自身的部位开枪。

　　MEMS导航栏

　　销售市场上早已有很多惯性力精确测量模块（IMU），但都还没一个可以完全处理惯性力路人追踪的难题。他们是最后解决方法中具有诱惑力的一部分，由于他们仅取决于精确测量客户健身运动发生的力，而单独于基础设施建设技术性（比如WiFi，BLE信标或别的根据RF或根据镜头的导向技术性）开展实际操作–因实际操作艺人的各种不良行为而被卡死，蒙骗或误入歧途。

　　可是，现阶段尚不会有可以充足融合客户瞬时速度以真真正正追踪部位的IMU，但与此同时也不会因战士在沙场上的主题活动而被遗弃。根据提升惯性力感应器的敏感度以精确地精确测量由人们健身运动发生的小瞬时速度，对人们健身运动的别的伪像的敏感度在感应器精确测量光谱仪的相对性侧上造成了显著的偏差。换句话说，对比度及其别的由高韧性和迅速健身运动导致的偏差会造成乃至更高的偏差，这导致这类追踪十分艰难。

　　理想化状况下，MEMS惯性力感应器体型小，重量较轻，功能损耗低且低成本，特别适合拆装的战士运用。也就是说，他们具备低SWaP-C的全部最理想化的特点（规格，净重和输出功率成本费）。每一个战士都能够简单地带上一个或好几个武器装备-放到腕表，挎包，帽子或武器装备上。可是，他们在敏感度，噪音，参考点飘移和其它有关错误模式层面的特性使其在惯性导航中的表現十分差。在数分钟以内，很有可能会积累高达数百米乃至数千米的市场定位偏差，进而使其惯性导航作用没法应用。可是，他们还可以根据航位推断法有效地运用于位置跟踪。

　　测算非常简单的方式是根据精确测量客户在一系列方位上行使了有多远来追踪客户的部位。假如IMU能够带来相比于北方地区的相对性精确的方位（磁风水罗盘），随后精确测量客户早已离开了有多远（步进电机记数），则能够搭建一个非常精确的部位。生产制造精准，靠谱的MEMS航位测算系统软件存有很多挑戰，但最少该运用不容易提升感应器自身的特性極限。

　　MEMS手机陀螺仪是一种由硅微生产加工而成的光碟，被激起后以显著高过要检测的健身运动网络带宽的速度震动。当光碟沿一个轴震动时，假如沿其灵敏轴转动，则会造成科里奥利力，该力将震动力发送至正交和轴上，该正交和轴被检测并与转动的角速度成占比。可是，与该转动速度相对性应的数据信号力度不大，它并不是偏移的立即精确测量值，只是随时长变动的偏移率，随后必须将其積分到角速度中。可是，它只必须一次積分，而无需应用加速度传感器明确线形偏移所需要的二次積分。

　　手机陀螺仪仅用以精确测量比较于随意起始点的相应转动。它不会受到线形瞬时速度的危害（或几乎不受线形瞬时速度的危害），因而不管冲击性和震动怎样，它都有利于给予十分准确的转动精确测量。因为其检测特点，它可给予精确的角速度，且延迟时间和开环增益极低。

　　从A点到B点

　　IMU能够精确明确行驶方位，进而追踪战士离去A点后的途径。必须里程数作用来检测她们向B点前行时在任意给出方位上行驶了有多远。车辆的里程数相对性简易。有一个感应器，它测算车辆轮胎的部位和彻底转动的频次，并将其乘于车轱辘的直径得到一个非常精确的行车间距。当代里程数的精准度可实现车辆具体行使间距的0.1％以内。对人会而言，相近的作用仅仅计步软件或计步软件。过去的五年中，因为主题活动机器设备，智能手环和手机上的应用，计步软件获得了很大的改进。

　　这类办法的多元性取决于明确徒步，跑步，慢跑乃至爬取的不一样步幅。有几种可以用的办法能够非常好地明确步幅长短-比如，在有GPS覆盖面积的情形下对对外开放天空中的计步开展记数，随后将行驶间距除于2个节点中间采用的计步。不管怎样，这是一个可处理的难题，仅在于特殊测试用例的可接纳程序流程。

　　在作战中导航栏

　　如今，全新一代的MEMS手机陀螺仪能够非常好地追踪战士的动态性健身运动长达三十分钟，而并不会产生显著的误差或占比偏差。大家研发的系统软件现阶段还不能与他们相互配合的唯一方式 是应用陀螺图片风水罗盘技术性将其定位在North上，由于两者的1/f噪音依然约高50倍。MEMS特别适合在短期内追踪高动态性健身运动，比如与Wii控制板一起玩。可是针对必须低噪音和高灵敏的运用，比如精确测量地球上每钟头15°的公转速率（这是一个不大的数据信号），还还不够。

　　找寻座标

　　能够根据纬度和经度来明确肯定所在位置。

　　层面

　　IMU的加速度传感器能够立即精确测量重力加速矢量素材的方位，这代表它还可以精确地明确往下的方位（房屋朝向地球中心）。手机陀螺仪能够精确地精确测量地球上在给出部位的自转角速率的X，Y和Z份量。随后，能够根据应用这两个精确测量值轻轻松松明确层面。

　　经纬度

　　经纬度能够根据精确测量测出的自然地理北边和带磁北边中间的倾角来测算。二者沿不一样的轴两端对齐，因而在您的经纬度上，他们相互之间的方位自始至终存有误差。因为二种精确测量全是在三个层面上实现的（地球上自转轴和从地球上磁偶极子轴造成的扩散系数线），因而您能够变换这两个层面相互之间的三维空间差别，便于竖向任意球体的表层，尤其是在之前的精确测量早已确认了层面的情形下。

　　具备高端手机陀螺仪的IMU能够根据陀螺图片罗经（或往北寻线）来精准定位真北，可是它必须一个磁风水罗盘来精准定位磁北。可是，虽然有很多说起的磁感应器能够让您立即往北获取数据，但精确测量的常错性依然出现明显的难题。除开校正客户人体上的硬铁和软铁影响以外，一般 也会发生解决不了的外界磁崎变。比如，假如一个战士踏过用建筑钢筋修建的墙，则会在磁精确测量中造成非常大的偏差。在城市战争自然环境中，也有很多别的干扰信号，包含车子，房屋建筑，武器装备，法案及其战士很有可能碰到的很多其它构造。

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