1、MPU6050基本详细介绍

　　MPU6050是InvenSense公司发布的世界第一款主导性6轴健身运动解决部件，相比于多部件计划方案，免去了组成手机陀螺仪与网络加速器时之轴间差的难题，降低了安裝室内空间。

　　MPU6050內部优化了3轴手机陀螺仪和3轴速度感应器，而且带有一个第二IIC插口，可用以联接外界磁性感应器，并运用内置的数据健身运动CPU（DMP：DigitalMoTIonProcessor）硬件加速器模块，根据主IIC插口，向运用端輸出详细的9轴结合运算数据信息。拥有DMP，我们可以应用InvenSense公司给予的健身运动解决信息库，十分便捷的完成姿势校正，减少了健身运动解决计算对系统的负载，与此同时极大降低了开发设计难度系数。

　　MPU6050的特性包含：

　　①以数据方式輸出6轴或9轴（需外置磁感应器）的旋转矩阵、四元数（quaternion）、欧拉角文件格式（EulerAngleforma）的整合运算数据信息（需DMP适用）

　　②具备131LSBs/°/sec敏感性与全格传感范畴为±250、±500、±1000与±2000°/sec的3轴角速度激光传感器（手机陀螺仪）

　　③集成化可系统控制，范畴为±2g、±4g、±8g和±16g的3轴速度感应器

　　④清除网络加速器与手机陀螺仪轴间敏感性，减少设置给与的干扰与激光传感器的改变

　　⑤内置数据健身运动解决（DMP：DigitalMoTIonProcessing）模块可降低MCU繁杂的整合运算数据信息、激光传感器同步化、姿态磁感应等的负载

　　⑥内建运行時间误差与磁性激光传感器校准运算技术性，免去了顾客须此外开展校准的要求

　　⑦内置一个数据温度感应器

　　⑧带数字键入同歩脚位（Syncpin）适用视頻电子器件影相平稳技术性与GPS

　　⑨可系统控制的终断（interrupt），适用姿态鉴别、摇摄、界面变大变小、翻转、迅速降低终断、high-G终断、零姿势磁感应、触击磁感应、摇晃磁感应作用

　　⑩VDD供电系统电流为2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VLOGIC可低至1.8V±5%

　　?手机陀螺仪工作中电流量：5mA，手机陀螺仪休眠电流量：5uA；网络加速器工作中电流量：500uA，网络加速器低电量模式电流量：40uA@10Hz

　　?内置1024字节FIFO，有利于下降系統功能损耗

　　?达到400Khz的IIC通信协议

　　?特小封裝规格：4x4x0.9mm（QFN）MPU6050感应器的检验轴如图所示1所显示：

　　图1 ?MPU6050检验轴以及方位

　　MPU6050的內部框架图如图2所显示：

　　图2 MPU6050框架图

　　在其中，SCL和SDA是联接MCU的IIC插口，MCU根据这一IIC插口来操纵MPU6050，此外还有一个IIC插口：AUX_CL和AUX_DA，这一插口可以用来联接外界从机器设备，例如磁感应器，那样就可以构成一个九轴感应器。VLOGIC是IO口工作电压，该脚位最少能够到1.8V，大家一般立即接VDD就可以。AD0是从IIC插口（接MCU）的详细地址操纵脚位，该脚位操纵IIC详细地址的最少位。假如接GND，则MPU6050的IIC详细地址是：0X68，假如接VDD，则是0X69，留意：这儿的地点是不包含传输数据的最少位的（最少位用于表明读写能力）！！

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