系统软件以ATmega32单片机设计为关键，它是一种根据提高RISC构造的、功耗低的8位单片机设计。其特征为：①片内具备32K字节数的可编程控制器 Flash;2K字节数的片内SRAM数据信息储存器;1024个字节数片内线上可编程控制器EEPROM数据信息储存器。②片含有JTAG插口。③外场插口。2个含有分别独立、可设定预分频器的8位计时器/电子计数器;一个16位计时器/电子计数器;四个安全通道的PWM輸出;8路10位ADC;32个可编程控制器的I/O口。④功耗低，最大频率为16MHz。依据救火赛事的标准规定，配上撞击感应器、灰度级感应器、火苗感应器和红外线感应器。根据双路PWM操纵二只电动机以推动灭火机器人，此外一路救火电动机由I/O口根据光耦合器立即推动。

　　系统软件开关电源一部分

　　系统软件采取单开关电源供电系统电源电路时非常简单，可是充分考虑电机启动一瞬间电流量非常大，会导致开关电源短路，危害单片机设计和键入电源电路工作中的稳定度和稳定性，因而选用双回路供电系统计划方案。将电动机开关电源和单片机设计开关电源充分防护。单片机设计及其感应器电源电路应用8V供电系统，电机应用12V供电系统。提升电机的供电系统工作电压，能够提升智能机器人的运转速率，进而能够提升救火的考试成绩。

　　电机驱动器一部分

　　智能机器人必须操纵在一个适合的速率行车，在救火的环节中不仅以迅速的速率寻找明火，又要避免由于撞击而危害游戏的考试成绩。小轿车的效率是由二只直流无刷电机操纵。 L298推动集成ic是使用性能的中小型直流无刷电机推动集成ic之一。它可被用于推动2个直流无刷电机或是是双旋光性伺服电机。在6—46V的电流下，能够给予2A的额定电压。L298也有超温全自动关闭作用，并有意见反馈电流量监测作用。为确保L298一切正常工作中，提议改装片外续流二极管。由ATmega32单片机设计立即輸出双路 PWM推动L298N。更改PWM调配单脉冲pwm占空比，能够达到精准变速。单脉冲次数对电机额定功率有影响，单脉冲頻率高持续性好，但带负荷能力较差;单脉冲頻率低则相反。根据PD2和PD3二根I/O口线来调节马达的运转方位。

　　感应器一部分

　　救火赛事必须智能机器人在尽可能不撞击墙面的根基上尽量快地寻找焟烛并将火消灭。在实现目标的环节中第一步必须不撞击墙面，随后必须分辨正前方是不是有火苗。在寻找火苗后必须分辨焟烛边上的一条线。假如撞击墙面得话，必须智能机器人能检验出去并做好解决，要不然便会产生智能机器人卡住的状况，那么就不可以进行所有每日任务。

　　图5所显示为红外线传感器的发送和接受电源电路。红外线射管选用脉冲宽度调制（PWM）推动，工作中在38KHz的次数下，降低发送电源电路的功能损耗。脉冲计数器由NE555组成，根据外界的电阻器R1来调整pwm占空比和单脉冲頻率，因为红外线人眼不由此可见，因此电源电路中添加一个LED显示灯来标示红外线发射管能否在工作中。该 LED和红外线发射管串连，当红外线发射管一切正常运行时，该LED灯会照亮。接受电源电路选用西门子PLC企业生产制造的红外线专用型集成化接受集成icSFH506-38，它仅有接受到38KHZ的脉冲信号波时才会功效。它內部集成化了选择项、过滤、运算放大器，对外开放仅有3个脚位：①脚为数据信号输入输出端;②脚为接地装置端;③脚为开关电源端，因此 应用起來特别便捷，实际效果较为理想化。

　　灰度级感应器是仿真模拟感应器，有一只发光二极管和一只光敏二极管，安裝在同一表面。灰度级感应器运用不一样顏色的检验应对光的折射水平不一样，感光电阻器对不一样检验面回到的光其电阻值也不一样的工作原理开展色调浓淡检验。

　　火苗感应器是仿真模拟感应器。它运用红外线比较敏感型元器件对红外信号抗压强度的检验并将其变换为智能机器人能够辨别的数据信号，进而来检验火苗数据信号。火苗感应器还可以用于检测光波长在700nm~1000nm范畴内的红外感应，检测视角为60o;，在其中红外线波长在880nm周边时，其敏感度做到较大。碰撞传感器应用撞击电源开关，根据I/O口可立即做为数据量键入。

　　LCD显示以及它电源电路

　　液晶显示屏器因其微功能损耗、体型小、表明内容丰富、纤薄轻便的众多优势，在袖珍式仪表盘和功耗低软件系统中获得更加普遍的运用。这儿选用2行16个字的DM-162液晶显示模块，根据与51单片机联接、程序编写，进行表明作用。

　　本体系中选用了US-100超声波传感器控制模块，可完成2cm~4.5m的非触碰激光测距作用，有着2.4~5.5V的宽工作电压键入范畴，静态数据功能损耗小于2mA，内置温度感应器对激光测距效果开展校准，与此同时具备GPIO，串口通信等各种通信方式，内有看门狗1，工作中平稳靠谱。遥控器能够使智能机器人的使用更为便捷，本系统软件时要根据智能机遥控机器人，而手机的数据信号恰好是根据手机蓝牙传出，因而只需在智能机器人上安裝无线模块。因为智能机器人只接收数据信息，不传送数据，因此只需手机蓝牙的从机控制模块就可以。选用了型号规格为HC-06的无线模块，在其中序号06就表明其为从机控制模块，在无线模块的命名规范中双数取名的型号规格在出厂时就确认了从机，并没法变更。客户不能自身切换主机或是从机，客户能够空过AT指令系统对无线模块开展配备，AT指令系统较少，包含改动手机蓝牙名（仅限于从机），更改密码，改动串口波特率，了解版本信息等好多个基本要素。

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