文中首要简略介紹了危险物品危险物品解决智能机器人的功效，机械设备手的结构方式，主要从自动控制系统与硬件开发详细介绍了危险物品解决智能机器人机械臂自动控制系统的制定与完成。最终得出了测出的机械臂的各类性能指标。危险物品解决智能机器人是用来风险子弹夹紧、拔出来、运送和置放工作，并可带上和置放的设备。此项目地进行将处理长期性困惑中国军队的安全事故火炮、战事遗留下弹等风险子弹安全性解决难题。机械臂是危险物品解决智能机器人操作流程中立即与子弹触碰的主要构件，关键用以实行对风险子弹的夹紧、拆卸、运送和置放工作， 机械臂工作中的可靠性同时影响着子弹解决的通过率，因而机械臂的制定尤为重要。

　　机械臂的三块控制板的调节集成ic都为2407DSP，尽管三块控制板完成的作用不一样，但在硬件配置电源电路设记时依照DSP 引脚的作用，设计方案外围电路以下：

　　PWM 引脚：DSP 的每一个事情管理工具都是有与较为模块有关的PWM 电源电路，可以造成六路带可编程控制器过流保护和輸出旋光性的PWM 輸出，可是全是成对导出的，针对本控制板必须的单独的輸出，每一个事情管理工具仅有3 路，一个DSP 有两个事情管理工具，能够自主的輸出6 路PWM 波。液压机控制板必须6 路PWM 波推动电业比例电磁阀，而交流伺服电机控制板必须4 路0-5V 的网络加速器数据信号调整电机额定功率，在制定电源电路时将这二种电路原理在一起，并做成印刷线路板，焊板时按每板的作用电焊焊接就可以，液压机控制板必须輸出PWM 波型，集成ic用LM393 做电压比较器，这时电阻器R19 和电容器C71 不焊就可以，但是有R21 上拉电阻，R17 和R18 将2 脚工作电压分别在1.7V 上下较为适合。步进驱动器必须輸出0-5V 工作电压集成ic用LM2904 做运算放大器用，焊电阻器R19 和电容器C17无需MOS 管、R21 和外置电源，也无需焊R17，立即将DSP 輸出0-3.3V 工作电压变大到0-5V 輸出。PWM/工作电压輸出原理图见图1：

　　图1 PWM/工作电压輸出电源电路

　　I\O 口：DSP 的数据I/O 口控制模块具备操纵专用型I/O 和重复使用脚位的作用，能够輸出键入高低电频数据信号，依据其作用将其制定成电源开关量輸出，键入，并且用其操纵汽车继电器，做为控的电源开关。开关量键入只需用电阻分压就可以，开关量輸出应用光电耦合器防护，本设计方案用的光电耦合器PC817，较为合适DSP 应用。当DSP 輸出上拉电阻时汽车继电器吸合，CNETA1 和CNETA2 两脚导通汽车继电器原理图见图2：

　　图2 汽车继电器原理图

　　QEP 电源电路：DSP 的每一个時间管理工具都是有一个正交和伺服电机单脉冲（QEP）电源电路。当QEP电源电路被也就能时还可以对CAP1/QEP1 和CAP2/QEP2（针对EVA 控制模块）脚位上的正交和编号脉冲信号开展编解码和记数。正交和编号单脉冲电源电路可用以联接光电编码器以得到转动机械设备的具体位置和速度。交流伺服电机控制板必须应用QEP 电源电路，因为一个交流伺服电机控制板必须操纵4 台交流伺服电机，因此码盘数据信号应用74153 集成ic挑选键入，与此同时码盘的各路数据信号都是有正负极二根线根据运算放大器变大后再到74153 挑选后键入DSP，码盘挑选电源电路见图3：

　　图3 码盘挑选电源电路

　　在其中W/R/IOPC0 为也就能数据信号，XINT1/IOPA2 和XINT2/ADCSOC/IOPDO 组成挑选数据信号，74153 根据挑选数据信号的挑选码挑选一对数据信号从7 脚和9 脚輸出给DSP。别的硬件配置控制电路包含开关电源、串口通信、CAN 系统总线和DSP 外场布线等全是常见的设计方案。
电子发烧友网技术性编写评价剖析：

　　全部机器人车设计方案历经组装调节，机械臂符合实际设计方案规定，做到以下性能指标：较大工作力度约2.5m；较大工作深层：地底1m；较大工作力度下夹紧提高力≤80kg；较大夹紧子弹直徑160mm；现阶段中国都还没这类专业性的解决危险物品的智能机器人大批量生产，本商品的取得成功实现为未来的大批量生产打下了稳固的基本，市场前景极大。
大伙儿如有什么问题，热烈欢迎在评价处探讨。

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