线切割控制柜经总结我认为总流程应为：

1、检查驱动器外围接线。作为调试者原则上应该不相信任何人，只相信自己的眼睛。在这个原则下，（1）需要检查驱动器电源和控制电源接线是否正确；（2）检查CN X5的所有信号线电源线，注意线的两端都要看，其中servo-on信号要与com-短接，因为上位机没有给与此信号。（3）电机的U、V、W和地线顺序。（4）编码器线顺序。

检查后，方可通电。

2、通电后假设一切正常，此时由于servo-on与com-短接，电机已通电，即已锁轴，手拧不动。那么就可以把先前准备好要输入的参数输入。参数包括：

Pr 40，41，42，对应值 0，1 or 0，3， 分别为脉冲输入形式，电机旋转方向，脉冲方式。

Pr 43，设为1，屏蔽脉冲输入禁止信号。

Pr 02，设为0，位置模式；

Pr 03，设为1，屏蔽转矩限制；

Pr 48，设为10000，电子齿轮比分子；

Pr 4b， 5000， 分母（考虑丝杠螺距为 5mm）

电子齿轮比的目的是使驱动器发出一个脉冲对应丝杠移动1μm。电机转一圈，编码器回馈10000个脉冲。则电子齿轮比：

48号参数/4b号参数 = 10000(转一圈反馈脉冲数)/丝杠螺距(mm)*带轮比*1000

然后进行试运行，即JOG运行，若负载大需要脱开负载。若没问题，接下来有三个选择：（1）采用常规自动调整模式，pr 25设为1，pr 21设为0，驱动器会自动根据设置模式转动电机带动负载，然后自动调整内部闭环各增益，但是你需要先输入机械刚性值，每次调整后可以增加其值，直到电机出现不稳定之声音为止。Pr 25 归0，pr 31 设为7（意思是在位置指令有变化时，选择第二增益），最后保存至EEPROM。

（2）采用实时自动调整模式，若是水平轴，pr 21设为1 ，2或3，垂直轴就是3，4或5，pr 25 为0，这时你需要手动移动机床，使其调整，同时不断改变刚性值，直至合适。Pr 21 设为0，pr 37设为7，保存至EEPROM。

（3）手动调增益值，这需要调试人有丰富的松下驱动器使用经验。

自动调整的增益值根据机床不同而有变化，直联滚珠丝杠的情况下，机械刚性可调至9左右，此时，pr 10，11，12 ，分别为第一位置环增益，第一速度环增益，第一速度环积分时间增益，值分别为130，60，8（参考值）。

(4) 调试完毕后若低频噪音很大，可以尝试增大转矩滤波时间常数的值，包括第一和第二时间常数。一般pr31的值选10，即始终使用第一增益；也可设为7，即在运动时采用第二增益，静止时采用第一增益。

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