直接驱动电机的性能直接影响到直接驱动机器人主要性能指标的好坏，是机器人直接驱动技术的关键。具体地说，直接驱动伺服电机必须具备以下特性：

1、高输出转矩

要使直接驱动方式成为可能，直接驱动伺服电机必须能够输出足够大的转矩。例如，应用于机器人驱动时，电动机的输出转矩应为传统驱动方式中伺服电动机输出转矩的50～100倍。

2、低转矩波动

在直接驱动方式中，电动机输出转矩的波动被直接传递到负载，有时会产生意想不到的振动、导致控制性能降低。特别是低速驱动时的速度波动和转矩控制时的误差，一般都与电动机的转矩波动有关。

3、高效率、低发热

对于直接驱动系统而言，希望消耗少的电能，尽可能获得大的输出转矩。与阻抗匹配的电动机(传统驱动方式)相比，直接驱动电动机有时是在电能效率较差的条件下工作的，因此，为保证系统的控制精度，需要提高电机的效率，抑制电机的温升。

4、线性特性好

速度与转矩间的线性特性以及转矩与输入电流间的线性特性是决定控制和使用容易程度的重要特性。尽管电动机本身具有较高的非线性，但是可以通过在功率放大器中采用各种补偿措施加以改善，或在电动机的结构上进行深入研究，以改善其线性特性。

5、高转矩／重量比

在机器人等多自由度系统中应用直接驱动伺服电机时，电动机自身的重量将成为下一个关节的电动机的负载的一部分，因此直接驱动电动机的小型轻量化尤为重要。除了把电动机集中于机座上以外，直接驱动电动机的转矩／重量比都将给机器人的设计带来制约。

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