(1)断定份额系数Kp
断定份额系数Kp时，首要去掉PID的积分项和微分项，能够令Ti=0、Td=0，使之变成
纯份额调度。输入设定为体系容许输出最大值的60％～70％，份额系数Kp由0开端逐步增大，直至体系呈现振动；再反过来，从此刻的份额系数Kp逐步减小，直至体系振动不见。记载此刻的份额系数Kp，设定PID的份额系数Kp为其时值的60％～70％。
(2)断定积分时刻常数Ti
份额系数Kp断定往后，设定一个较大的积分时刻常数Ti，然后逐步减小Ti，直至体系呈现振动，然后再反过来，逐步增大Ti，直至体系振动不见。记载此刻的Ti，设定PID的积分时刻常数Ti为其时值的150％～180％。
(3)断定微分时刻常数Td
微分时刻常数Td通常不必设定，为0即可，此刻PID调度改换为PI调度。假定需求设定，则与断定Kp的办法一样，取不振动时其值的30％。
(4)体系空载、带载联调
对PID参数进行微调，直到满意功用恳求。

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