? 机械传动体系的功用与体系自身的阻尼比ξ、固有频率ωn有关。ωn、ξ又与机械体系的构造参数密切有关。因此,机械体系的构造参数对伺服体系的功用有很大影响。

通常的机械体系均可简化为二阶体系,体系中阻尼的影响能够由二阶体系单位阶跃呼应曲线来阐明。由图2-13可知,阻尼比不一样的体系,当时刻呼应特性也不一样。?

（1）当阻尼比ξ＝0时,体系处于等幅持续振动状况,因此体系不能无阻尼。

（2） 当ξ≥ 1时,体系为临界阻尼或过阻尼体系。此刻,过渡进程无振动,但呼应时刻较长。?

（3） 当0<ξ<1时,体系为欠阻尼体系。此刻,体系在过渡进程中处于减幅振动状况,其幅值衰减的快慢,取决于衰减系数ξωn。在ωn断定往后, ξ愈小,其振动愈剧烈,过渡进程越长。相反,ξ越大,则振动越小,过渡进程越平稳,体系安稳性越好,但呼应时刻较长,体系活络度降低。

图2-13 二阶体系单位阶跃呼应曲线

在图2-15所示的机械体系中,设体系的绷簧刚度为K。假如体系开端处于间断状况，当输入轴以必定的角速度翻滚时,由于静抵触力矩T的效果,在θi≤ 计划内,输出轴将不会运动, θi值即为静抵触致使的传动死区。在传动死区内,体系将在一段时刻内对输入信号无呼应,然后构成过失。

图 2-15 力传递与弹性变形暗示图

当输入轴以恒速Ω持续运动,在θi>|Ts/K|后,输出轴也以恒速Ω运动,但一向滞后输入轴一个视点θss,若粘性抵触系数为f,则有

式中: fΩ/K是粘性抵触致使的动态滞后；Tc/K是库仑抵触所构成的使的动态滞后；θss为体系的稳态过失。

此外,恰当的添加体系的惯量J和粘性抵触系数f也有利于改进低速匍匐景象。但惯量添加将致使伺服体系呼应功用的降低,添加粘性抵触系数f也会添加体系的稳态过失,故计划时有必要权衡利弊,妥善处理。

3. 弹性变形的影响

由式(2-25)、(2-26)知,其固有频率与体系的阻尼、惯量、抵触、弹性变形等构造要素有关。当机械体系的固有频率挨近或落入伺服体系带宽当中时,体系将发作谐振而无法作业。因此为防止机械体系由于弹性变形而使悉数伺服体系发作构造谐振,通常恳求体系的固有频率ωn要远远高于伺服体系的作业频率。

4. 惯量的影响?

由式(2-26)能够看出,惯量大,ξ值将减小,然后使体系的振动增强,安稳性降低； 由式(2-25)可知,惯量大,会使体系的固有频率降低,简略发作谐振,因此束缚了伺服带宽,影响了伺服精度和呼应速度。

5.传动空隙对体系功用的影响?

?图2-16所示为一典型旋转作业台伺服体系框图。图中所用齿轮依据不一样的恳求有不一样的用处,有的用于传递信息（G1、G3）,有的用于传递动力（G2、G4）；有的在体系闭环以内（G2、G3）,有的在体系闭环以外（G1、G4）。由于它们在体系中的方位不一样,其齿隙的影响也不一样。

图2-16 典型转台伺服体系框图

(1) 闭环以外的齿轮G1、G4的齿隙对体系安稳性无影响,但影响伺服精度。

(2) 闭环以内传递动力的齿轮G2的齿隙对体系静态精度无影响,这是由于操控体系有主动校对效果。 (3) 反响回路上数据传递齿轮G3的齿隙既影响安稳性,又影响精度。

上一篇：减速机内部零件损坏的批改办法

下一篇：电梯电气操控体系毛病要素剖析