工业机器人体系由三大有些六个子体系构成。三大有些是：机械有些、传感有些、操控有些。六个子体系是：驱动体系、机械构造体系、感触体系、机器人—环境交互体系、人—机交互体系、操控体系。下面将分述六个子体系。

　　1.驱动体系
　　要使机器人作业起来，就需给各个关节即每个运动安闲度安顿传动设备，这即是驱动体系。驱动体系可所以液压传动、气动传动、电动传动，或许把它们联络起来运用的概括体系；能够直接驱动或许经过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动组织进行直接驱动。
　　2.机械构造体系
　　工业机器人的机械构造体系是工业机器人为结束各种运动的机械部件。体系由骨骼（杆件）和联接它们的关节（运动副）构成，具有多个安闲度，首要包含手部、腕部、臂部、机身等部件。
　　（1）手部：又称为结束施行器或夹持器，是工业机器人对政策直接进行操作的有些，在手部可设备专用的东西，如焊枪、喷枪、电钻、电动螺钉（母）拧紧器等。
　　（2）腕部：腕部是联接手部和臂部的有些，首要功用是调整手部的姿势和方位。
　　（3）臂部：用以联接机身和腕部，是支持腕部和手部的部件，由动力关节和连杆构成。用以接受工件或东西的负荷，改开工件或东西的空间方位，并将它们送至预订方位。
　　（4）机身：是是机器人的支持有些，有固定式和移动式两种。

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