这篇文章所说的小型设备机器人，是指最大有用载荷可达20 kg（44磅）、最远处理间隔可达1300mm（51英寸）的机器人。这类机器人有两种根柢类型：四轴SCARA机器人（以下简称四轴机器人）和六轴关节式机器人（以下简称六轴机器人）。其间，四轴机器人是分外为高速取放作业而方案的，而六轴机器人则供应了更高的出产运动活络性。

　　四轴机器人

　　小型设备机器人中，“四轴SCARA机器人”是指“挑选性设备关节机器臂”，即四轴机器人的手臂有些能够在一个几许平面内安闲移动。

　　SCARA机器人的前两个关节能够在水平面上摆布安闲旋转。第三个关节由一个称为茸毛（quill）的金属杆和夹持器构成。该金属杆能够在笔直平面内向上和向下移动或盘绕其笔直轴旋转，但不能歪斜。

　　这种一同的方案使四轴机器人具有很强的刚性，然后使它们能够担任高速和高重复性的作业。在包装运用中，四轴机器人拿手高速取放和别的资料处理使命。

　　六轴机器人

　　六轴机器人比四轴机器人多两个关节，因而有更多的“做法安闲度”。

　　六轴机器人的榜首个关节能像四轴机器人相同在水平面安闲旋转，后两个关节能在笔直平面移动。此外，六轴机器人有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕相似的才调。

　　六轴机器人更多的关节意味着他们能够拿起水平面就恣意朝向的部件，以分外的视点放入包装商品里。他们还能够实施很多由娴熟工人才调结束的操作。

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