1.相位比照体系
　　相位比照体系是前期闭环或半闭环伺服体系的一种，是全硬件的体系。图1是这种体系的原理框图。它运用旋改动压器或感应同步器作为方位查看设备，用鉴相办法进行查看，将机械位移改换成电信号P(φ)的相位移。由数控体系（CNC）宣告的进给指令脉冲，经脉冲调相器改换成相位移动的指令电信号C(θ)，这两路信号的相位角的巨细，反映了指令位移和实习位移的巨细，两路信号的频率和基准信号（即旋改动压器或感应同步器的激磁信号）的频率一样，它们在鉴相器中互比照照后，鉴相器的输出电压E与两信号的相位差成正份额。当C(θ)与P(φ)的相位持平常，E为零，体系接连，如图4-26中的Ⅰ区。如数控设备宣告一个正进给脉冲，这一脉冲进入调相器后，使信号C(θ)的相位往前移一个视点 ，如图2中的Ⅱ区。这时进入鉴相器的两信号的相位纷歧样，就发作一个正的过错期号E，使施行部件正向移动一个脉冲当量的距离。方位查看器的信号P(φ)的相位也随之前移，使过错值逐渐减小。当施行部件的实习位移等于指令位移时，相位角φ与相位角θ持平，体系在新的方位上接连。假定进给脉冲是负向的，输入信号C(θ)就发作负向的相移-θ ，体系便反向运动，如图2中的Ⅲ区。

　图1 相位比照体系原理框图

图2　相位比照暗示图
2.数字脉冲比照体系
　　数字脉冲比照体系的构成如图3所示。该体系运用感应同步器作为方位查看设备，在鉴幅办法下进行查看，按某一脉冲当量将机械位移改换成数字脉冲，作为方位反响信号。数控体系送来的位移指令也是数字脉冲。位移指令脉冲与实习位移脉冲在脉冲混合器中进行瞬时比照，即进行数量上的加减，由此求稳妥系的方位过错，送入过错寄存器中，经D/A改换后得到速度指令电压，加到速度操控单元的输入端，由速度操控单元向伺服电机运送电压信号，驱动伺服电机和施行部件向着消除方位过错的方向作业，以完毕某一方向上的必定速度和位移量的运动。

图3　数字脉冲比照体系原理框图
　　这种体系的方位查看设备在鉴幅办法下作业，与指令脉冲进行比照的方位反响脉冲是由查看信号的幅值改换而来的，因而也有称它为幅值比照伺服体系的。体系中的脉冲混合器（也称脉冲比照器）是可逆计数器的硬件电路，过错寄存器与D/A改换器也是由硬件电路构成，所以这是一种全硬件伺服体系。

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