图1　电机驱动机械运动设备

1－制动器 2－电动机　3－负载

图1所示是带有制动设备的电机驱动机械运动设备，图中T为电机的驱动力矩（N·m），当加快时M为正值，减速时M为负值；J为负载和电机转子的翻滚惯量（kg·m2）； n为轴的转速（r/min）；依据动力学平衡原理知：

　　　　（1）

若T为恒守时可求得

　　　　（2）

当用转速n标明上式得

　　　　（3）

和是初始转速

由式（3）即可求出加快或减速所需时刻

　　　　（4）

以上各式中T和J都是与时刻无关的函数。但在实习疑问中，例如起动时电机的输出力矩是改动的，机械手设备中转臂至反转轴的间隔在反转时也是改动的，因而J也随之改动。若思考力矩T与J是时刻的函数，则

T = （t ）　　　　J = （ t ）

由 （2）得

积分后得

或

　　　　（5）

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