咱们在工业机器人选型时，通常会遇到工业机器人负载的挑选，怎样挑选适宜的负载？这个难题通常利诱着咱们，今日我就为咱们答复一下，怎样挑选适宜的负载和适宜的夹具标准计划。

工业机器人对东西的绑缚

容容许搬分量

容许最大静负荷扭矩

容许最大惯量力矩

有这3个绑缚条件，东西计划时，手腕负荷有必要操控在容许计划内。

1.可搬分量

机器人的手腕前端设备负荷有必要操控在容容许转移分量内。

示例

转移机器人的负荷分量，有必要思考抓手和工件的估量。

2.静负荷扭矩

用图标明上述静负荷扭矩的绑缚计划,就这是下述扭矩图的。判定东西的重 量和重心后、先用这幅扭矩图、看一看简略供认。在绑缚线周围核算供认。请观注负荷越来越轻，计划越来越广的状况。

静负荷扭矩图

3.惯性扭矩

机器人手腕前端设备负荷：按分量和重心方位，核算的惯性扭矩有必要操控在容许最大惯性扭矩以内。

示例

[核算例]：以MZ07-01为例、5[kg]的负荷离第6轴翻滚基地0.1[m]的场合、核算惯性力矩。

（惯性矩）=（负荷分量[kg]）X（间隔到基地[m]）

=5 x 0.1

=0.05[kg.m]

扭矩是5kg x 9.8 x 0.1m=4.9[N.m]、参照扭矩图、看到核算的惯性力矩0.05[kg.m]低于绑缚值。

用图标明上述惯性力矩的绑缚计划,就这是下述图的。请留神按静负荷 矩扭、绑缚值就改动。 判定东西的分量和重心后、先用这幅图、对图线供认。

东西设备

操作机器人到可安全设备东西动姿势。 设备东西时，不用使东西朝向正上方或正下方。

设备图示

法兰图示

留神：

东西＆结束施行器设备螺栓的栓进深有必要小于设备面的螺丝进深。螺栓的栓进深若跨过螺丝进深，则有损坏手腕的或许。

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