德国人劳伦兹·勃朗于1926年发明性地提出了一种少齿差行星传动组织，它是用外摆线作为齿廓曲线的，这即是最前期的针摆行星传动，因为两个啮合齿轮其间之一选用了针轮的办法，这种传动也被称做摆线针轮行星齿轮传动。

　　RV传动一种全新的传动办法，它是在传统针摆行星传动的根底上翻开出来的，不只打败了通常针摆传动的缺陷，并且因为具有体积小、分量轻、传动比计划大、寿数长、精度坚持安稳、功率高、传动平稳等一系列长处。

　　以RV-E型减速机为例

　　第1减速部…正齿轮减速组织

　　输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮，按齿数比进行减速。这是榜首减速部。

　　第2减速部…差动齿轮减速组织

　　直齿轮与曲柄轴相衔接，变为第二减速部的输入。在曲柄轴的偏疼有些，经过翻滚轴承设备RV齿轮。别的，在外壳内侧仅比RV齿轮数多一个的针齿，以平等的齿距摆放。

　　假如固定外壳翻滚直齿轮，则RV齿轮因为曲柄轴的偏疼运动也进行偏疼运动。此刻假如曲柄轴翻滚一星期，则RV齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向翻滚一个齿。这个翻滚被输出到第2减速部的轴。将轴固守时，外壳侧变成输出侧。

　　纳博特斯克RV-110E减速机

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