直流伺服电机的种类许多，依据磁场发作的办法，直流电机可分为他励式、永磁式、并励式、串励式和复励式五种。永磁式用氧化体、铝镍钴、稀土钴等软磁性资料树立激磁磁场。在构造上，直流伺服电机有通常电枢式、无槽电枢式、打印电枢式、绕线盘式和空心杯电枢式等。为防止电刷换向器的触摸，还有无刷直流伺服电机。依据操控办法，直流伺服电机可分为磁场操控办法和电枢操控办法。永磁直流伺服电机只能选用电枢操控办法，通常电磁式直流伺服电机大多也用电枢操控办法。
在数控机床中，进给体系常用的直流伺服电机首要有以下几种：
1．小惯性直流伺服电机
小惯性直流伺服电机因翻滚惯量小而得名。这类电机通常为永磁式，电枢绕组有无槽电枢式、打印电枢式和空心杯电枢式三种。因为小惯量直流电机最大极限地减小电枢的翻滚惯量，所以能取得最快的呼应速度。在前期的数控机床上，这类伺服电机运用得比照多。
2．大惯量宽调速直流伺服电机
大惯量宽调速直流伺服电机又称直流力矩电机。一方面，因为它的转子直径较大，线圈绕组匝数添加，力矩大，翻滚惯量比照别的类型电机大，且能够在较大过载转矩时长时刻地作业，因而能够直接与丝杠相连，不需求基地传动设备。另一方面，因为它没有励磁回路的损耗，它的外型规范比相似的别的直流伺服电机小。它还有一个杰出的特征，是能够在较低转速下结束平稳作业，最低转速能够抵达1r／min，乃至0.1r／min。因而，这种伺服电机在数控机床上得到了广泛地运用。
3．无刷直流伺服电机
无刷直流伺服电机又名无整流子电机。它没有换向器，由同步电机和逆变器构成，逆变器由装在转子上的转子方位传感器操控。它本质是一种沟通调速电机，因为其调速功用可抵达直流伺服发电机的水平，又吊销了换向设备和电刷部件，大大地行进了电机的运用寿数。

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