图1　电机、传动设备和负载的传动模型

依据上面所述，机电一体化体系的传动设备在满意伺服电机与负载的力矩匹配的一起，应具有较高的照应速度，即建议和制动速度。因此，在伺服体系中，通常选用负载角加快度最大准则挑选总传动比，早年进伺服体系的照应速度。传动模型如图1所示。图中：

——电动机M的转子的翻滚惯量；

——电动机M的角位移；

——负载L的翻滚惯量；

——负载L的角位移；

——抵触阻抗转矩；

i——齿轮系G的总传动比。

依据传动联络有

　　（1）

式中　　、 、逐一电动机的角位移、角速度、角加快度；

、、——负载的角位移、角速度、角加快度。

换算到电动机轴上的阻抗转矩为 /i；换算到电动机轴上的翻滚惯量为 /。 设为电动机的驱动转矩，在疏忽传动设备惯量的条件下，依据旋转运动方程，电动机轴上的合转矩为

则　　　 （2）

上式中改动总传动比i，则也随之改动。依据负载角加快度最大的准则，令 ，则解得：

若不计抵触，即＝0

则　　　　（3）

上式标明，传动设备总传动比i的最好值便是换算到电动机轴上的翻滚惯量刚好等于电动机转子的翻滚惯量，此刻，电动机的输出转矩一半用于加快负载，—半用于加快电动机转子，抵达了惯性负载和转矩的最好匹配。

当然，上述剖析是疏忽了传动设备的惯量影响而得到的定论，实习总传动比要依据传动设备的惯量核算恰当挑选大一点。在传动设备计划完往后，在动态计划时，通常将传动设备的翻滚惯量归算为负载折算到电机轴上，并与实习负载一起思考进行电机照应速度验算。

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