2.匹配Z改换法

3.双线性改换法
双线性改换法也称突斯汀(Tustin)法，是实习操控体系中比照常用的一种离散化办法，依据Z改换界说：

4.接连化计划办法的通常进程
榜首步：计划接连调度器。
第二步：挑选采样周期T。
第三步：核算脉冲传递函数。
第四步：将数字调度器的脉冲传递函数。
第五步：校核、计划完毕后，要对悉数闭环体系进行校核。
二、数字PID调度器的计划
1.根柢数字PID调度器
在接连体系中，仿照PID调度器输入输出之间的联络可用下面的微分方程标明：

2.数字PID调度器的改善
(1)积分算法的改善
积分运算是经过对体系过失的不断累加而完毕的，积分器的积分值代表着体系过失的面积。
(2)微分算法的改善
改善微分效果常用的办法有两种：
选用微分滑润的办法
选用不彻底微分PID的办法

图 数字微分器的特性

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