轴向柱塞马达的结构形式基本上与轴向柱塞泵一样，故其种类与轴向柱塞泵相同，也分为斜盘式轴向柱塞马达和斜轴式轴向柱塞
马达两类。
    轴向柱塞马达的工作原理如图4-17所示。当压力油进入液压马达的高压腔之后，工作柱塞便受到大小为pA（p为油压力，A
为柱塞面积）的油压作用力，通过滑靴压向斜盘，其反作用为N。N力分解成两个分力，沿柱塞轴向分力p，与柱塞所受液压力平衡；另一分力F，与柱塞轴线垂直向上，它与缸体中心线的距离为r，这个力便产生驱动马达旋转的力矩。
    一般来说，轴向柱塞马达都是高速马达，输出扭矩小，因此，必须通过减速器来带动工作机构。如果能使液压马达的排量显著增大，也就可以使轴向柱塞马达做成低速大扭矩马达。
    试述径向柱塞式液压马达的工作原理。
    图4-18为径向柱塞液压马达工作原理，当压力油经固定的配油轴4的窗口进入缸体3内柱塞1的底部时，柱塞向外伸出，紧紧顶住定子2的内壁，由于定子与缸体存在一偏心距e，在柱塞与定子接触处，定子对柱塞的反作用力为FN。力FN可分解为FF和Fr两个分力当作用在柱塞底部的油液压力为p，柱塞直径为d，力FF和FN之间的夹角为9时，它们分别为
    力Fr对缸体产生一转矩，使缸体旋转。缸体再通过端面连接的传动轴向外输出转矩和转速。
    以上分析的是一个柱塞产生转矩的情况，由于在压油区作用有好几个柱塞，在这些柱塞上所产生的转矩都使缸体旋转，并输出转矩。
    径向柱塞液压马达多用于低速大转矩的情况下。

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