带自整定PID运算(PIDAT)指令的使用如图6-5所示。
    当常开触点0. 00闭合时，PIDAT指令执行，先将D211～D240 二作区初始化（清空），然后按D200～D208中设置的参数，将1000CH中的数据作为输入值PV进行PID运算，将运算结果作为输出值(MV)送入2000CH。当常开触点W0. 00闭合时，SETB指令执行，将D209的第15位置1；如果0.00触点仍闭合，PIDAT指令马上执行自整定操作，计算出新的P、I、D值并存人D201～D203。当常开触点W0. 00断开、W0. 01闭合时，RSTB指令执行，将D209的第15位复位；如果0. 01触点仍闭合，PIDAT指令按D201～D203中的新参数进行PID运算，并将运算结果送人2000CH。

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