机械手设计怎样使用PLC模块

2016-08-12 17:15分类：PLC编程入门阅读：

　本设计中机械手采用四自由度圆弧坐标型机械手，可实现X轴伸缩、z轴升降、底盘、腕回转肝功能。机械手伸缩、升降、转盘、抓手等动作都是由步进电机驱动器控制的，选择的型号为sh-2h057。步进电机驱动的控制脉冲和输入信号由PLC的ncll模块来提供，其原理图如图2所示。

图中，驱动器内部有270w限流电阻介入负输入端，外部接opto端，opto端为3路信号公共正端，这3路在驱动器内部接成共阳方式。c200-nc11是c200pc用于位置控制的智能单元，其作用在于为步进电机驱动器或伺服电机驱动器提供控制脉冲，从而调节混东部分的位置和速度。
机械手与PLC的连接
机械手采用步进电机控制，需要输出高速脉冲，所以采用晶体管型PLC，并且要留有10%-20%的裕量，所以机械手i/o资源配置如图3所示。