机械手控制系统如何工作？

2016-12-31 21:32分类：西门子PLC 阅读：

为了满足生产的需要，很多设备要求设置多种工作方式，如手动方式和自动方式，后者包括连续、单周期、单步、自动返回初始状态几种工作方式。手动程序比较简单，一般用经验法设计；复杂的自动程序一般根据系统的顺序功能图用顺序控制法设计。

如图5 -33所示，某机械手用来将工件从A点搬运到B点，操作面板如图5-34所示，

图5-35是PLC的外部接线图。输出Q4.1为I时工件被夹紧，为0时被松开。工作方式选择开关的5个位置分别对应于5种工作方式，操作面板左下部的10个按钮是手动按钮。为了保证在紧急情况（包括PLC发生故障时）下能可靠地切断PLC的负载电源，设置了交流接触器KM（见图5-35）。在PLC开始运行时按下“负载电源”按钮，使KM线圈得电并自锁，KM的主触点接通，为外门路负载提供交流电源，出现紧急情况时按下“紧急停车”按钮断开负载电源。

系统设有“手动”、“单周期”、“单步”、“连续”和“回原点”5种工作方式，机械手在最上面和最左边且松开时，称为系统处于原点状（或初始状态）。在公用程序中，左限位开关IO.4、上限位开关10.2的常开触点和表示机械手松开的Q4.1的常闭触点的串联电路接通时， “原点条件”存储器位MO.5变为ON。

如果选择的是单周期工作方式，按下启动按钮I2.6后，从初始步MO.O开始，机械手按顺序功能图（见图5-40）的规定完成一个周期的工作后，返回并停留在初始步。如果选择连续工作方式，在初始状态按下启动按钮后，机械手从初始步开始，一个周期接一个周期地反复连续工作。按下停止按钮，并不马上停止工作，在完成最后一个周期的工作后，系统才返回并停留在初始步。在单步工作方式，从初始步开始，按下启按钮，系统转换到某步，完成该步的任务后，系统自动停止工作并停在该步，再按下启动按钮，系统又往前走一步。单步工作方式常用于系统的调试。

在进入单周期、连续和单步工作方式之前，系统应处于原点状态；如果不满足这一条件，可选择回原点工作方式，然后按启动按钮I2.6，使系统自动返回原点状态。在原点状态，顺序功能图中的初始步MO.0为ON，为进入单周期、连续和单步工作方式做好了准备。

上一篇：实际应用如何操作？

下一篇：机械手程序的总体结构包括哪些？