机械手程序的总体结构包括哪些？

2016-12-31 21:36分类：西门子PLC 阅读：

项目的名称为“机械手控制”，在主程序OB1（见图5-36）中，用调用功能(FC)的方式来实现各种工作方式的切换。“公用”程序FC1是无条件调用的，供各种工作方式公用。由图5-35可知，工作方式选择开关是单刀5掷开关，只能同时选择一种工作方式。选择“手动”方式时调用“手动”程序FC2，选择“回原点”工作方式时调用“回原点”程序FC4，选择“连续”、 “单周期”和“单步”工作方式时，调用“自动”程序FC3。在PLC进入RUN运行模式的第一个扫描周期时，系统调用组织块OBl00，在OBl00中执行初始化程序。