对直流伺服电动机特性的剖析是在抱负条件下进行的，实习上电动机的驱动电路、电动机内部的抵触及负载的改动等要素都对直流伺服电动机的特性有着不容疏忽的影响。?

? ( 1 )驱动电路对机械特性的影响

直流伺服电动机是由驱动电路供电的，假定驱动电路的内阻是Ri，加在电枢绕组两头的操控电压是Uc，则可画出如图1所示的电枢等效回路。在这个电枢等效回路中，电压平衡方程式为??

Ea=Uc-Ia(Ra+Ri) (6-10)??

所以在思考了驱动电路的影响后，直流伺服电动机的机械特性表达式成为

因为驱动电路内阻Ri的存在而使机械特性曲线变陡了，图1给出了驱动电路内阻影响下的机械特性。

图1 含驱动电路的电枢等效回路

假定直流伺服电动机的机械特性较陡峭，则当负载转矩改动时，相应的转速改动较小，这时称直流伺服电动机的机械特性较硬。反之，假定机械特性较陡，当负载转矩改动时，相应的转速改动就较大，则称其机械特性较软。明显，机械特性越硬，电动机的负载才干越强；机械特性越软，负载才干越低。毫无疑问，对直流伺服电动机运用来说，其机械特性越硬越好。由图1可知，因为功放电路内阻的存在而使电动机的机械特性变软了，这种影响是晦气的，因而在方案直流伺服电动机功放电路时，应设法减小其内阻。

(2) 直流伺服电动机内部的抵触对调理特性的影响

?由图1可知，直流伺服电动机在抱负空载时（即Tm1=0），其调理特性曲线从原点开端。但实习上直流伺服电动机内部存在抵触（如转子与轴承间的抵触等），直流伺服电动机在发动时需求战胜必定的抵触转矩，因而发动时电枢电压不或许为零。这个不为零的电压称为发动电压，用Ub标明，如图2所示。

(3) 负载改动对调理特性的影响?

由式（6-5）知，在负载转矩TL不变的条件下，直流伺服电动机角速度与电枢电压成线性联络。但在实习伺服体系中，常常会遇到负载随转速改动的状况，如粘性抵触阻力是随转速添加而添加的，数控机床切削加工进程中的切削力也是随进给速度改动而改动的。这时因为负载的改动将致使调理特性的非线性，如图2所示。可见，因为负载改动的影响，当电枢电压Ua添加时，直流伺服电动机角速度ω的改动率越来越小，这一点在变负载操控时应分外留意。

图2 抵触及负载改动对调理特性的影响

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