一个完善的plc程序不只能使机床正常作业，还要让人看起来一望而知，既为自个调试供给便当，还能帮忙修补人员查找缺点和剖析要素。下面就XH756B系列卧式加工基地配SIEMENS802D数控体系时，在自动换刀进程中机械手的编程窍门作一介绍。

首要简略介绍一下刀具沟通设备的底子状况，刀库是可正反向旋转的链式刀库、装在刀具沟通设备上的机械手用15个进程将刀库中的刀具沟通到主轴，并将主轴刀具还回刀库对应的刀套中。为尽量缩短换刀时刻，咱们选用刀具预选与零件加工一同进行的方法来紧缩换刀时刻。机械手动作次第如下：

进程1：平移缩回，抓刀库中预选的刀具：进程2：拔刀伸出，拔出刀套中的刀具：进程3：平移伸出，脱离刀库侧抓刀方位：进程4：拔刀缩回，机械手缩回：进程5：摇臂伸出，摇臂转向主轴侧：进程6：平移伸出，抓主轴刀具：进程7：拔刀伸出，拔出主轴中的刀具：进程8：换刀正转或回转，刀具沟通：进程9：拔刀缩回，将预选刀具刺进主轴：进程10：平移缩回，机械手脱离主轴：进程11：摇臂缩回，摇臂转向刀库侧：进程12：拔刀伸出，预备将主轴刀具送回刀库：进程13：平移缩回，机械手移向刀库：进程14：拔刀缩回，将主轴刀具刺进刀库：进程15：平移伸出，脱离刀库侧抓刀方位。

以上15个进程可分为如下4个时期：

第1时期：抓新刀。Txx代码操控刀库按就近方向翻滚到编程刀具地址的方位，到位且有刀库定位I信号后发起机械手，通过进程1→进程2→进程3→进程4，将编程刀具抓在手上等候换刀。

第2时期：换刀。M06发起换刀固定循环“TOOL”。“TOOL”操控各坐标移动到换刀方位，并用M90告诉PLC发起换刀，PLC用M90信号恳求NC“读入阻挠”并发起机械手换刀进程5→进程6→进程7→进程8→进程9→进程10→进程11，一同用进程5的到位信号操控刀库转到主轴刀号的方位。

第3时期：还刀。进程5发起的刀库旋转接连且有刀库定位I信号后，发起机械手进程12→进程13→进程14→进程15，将主轴刀具还到刀库中并将回想主轴刀号的存储器更新。进程11完毕后，撤消“读入阻挠”，激活刀具参数，加工程序和机械手还一同进行。

第4时期：抓预选新刀。在M06的下一段紧跟下道工序要用的刀具号Txx，刀库在完毕还刀动作后可在零件加工的一同发起机械手进程1→进程2→进程3→进程4，将下道工序所用的刀具预选抓到机械手上，等候M06发起后边的换刀动作，这么大大缩短了刀具沟通的时刻，行进了作业功率。

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