工业机器人的编程办法是与机器人所选用的操控体系相一同的，因此机器人工作程序的编制也有不一样的办法。常用的机器人编程办法有示教编程法和离线编程法。
1.示教编程
现在机器人位姿的示教大致有两种办法：直接示教和离线示教，而跟着核算机虚拟实习技能的活络翻开，呈现了虚拟示教。
（1）直接示教 便是指咱们通常所说的手把手示教，由人直接搬动机器人的手臂对机器人进行示教，如示教盒示教或操作杆示教等。在这种示教中，为了示教便利以及获取信息的便利而精确，操作者能够挑选在不一样坐标系下示教，例如，能够挑选在关节坐标系、直角坐标系以及东西坐标系或用户坐标系下进行示教。
（2）离线示教 离线示教与直接示教不一样，操作者不对实习工作的机器人直接进行示教，而是脱离实习工作环境生成示教数据，直接地对机器人进行示教。在离线示教法（离线编程）中，通过运用核算机内存储的机器人模型，不恳求机器人实习发作运动，便能在示教效果的根底上对机器人的运动进行仿真，然后断定示教内容是不是恰当及机器人是不是按咱们希望的办法运动。
（3）虚拟示教编程 直接示教面向工作环境，相对来说比照简略直接、适用于批量出产场合，而离线编程则充沛运用核算机图形学的研讨效果，树立机器人及其环境物模型，然后运用核算机可视化编程言语进行工作离线方案、仿真，可是它在工作描绘上不能简略直接，对运用者来说恳求较高。而虚拟示教编程充沛运用了上述两种示教办法的长处，也便是凭仗于虚拟实习体系中的人机交互设备（例如：数据手套、游戏操作杆、力觉笔杆等）操作核算机屏幕上的虚拟机器人动作，运用运用程序界面记载示教点位姿、动作指令并生成工作文件，终究下载到机器人操控器后，完毕机器人的示教。
2．离线编程
机器人离线编程体系，是运用核算机图形学的效果树立起机器人及其工作环境模型，通过对图形的操控和操作，在离线的状况下进行机器人的轨道方案，完毕编程使命。离线编程和仿真体系包含主控模块、机器人言语处理模块、运动学及方案模块、机器人及环境三维构型模块、机器人运动仿真模块和体系通讯等不一样模块构成。该体系的工作进程为：首要用体系供给的机器人言语，依据工作使命对机器人进行编程，所编好的程序通过机器人言语处理模块进行处理，构成体系仿真所需的榜首级数据；然后对编程效果进行三维图形动态仿真，进行磕碰查看和可行性查看；终究生成所需的操控代码，经往后置处理将代码传到机器人操控柜，使机器人完毕所给定的使命。

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