在传统的传动系统中，要确保多个施行组织的速度同步操控，常选用机械传动刚性联接设备来结束。但当各施行组织恳求输入功率较大，或各施行组织之间的距离较远时，就只能思考选用独立操控的非刚性联接传动方法，即施行多电机同步驱动。但在同步驱动系统中，因为系统受很多要素的影响，各有些将会发作纷歧样程度的不坚决，转速违横竖常值，构成系统的纷歧样步作业。这么轻则损坏设备，重则构成人身安全事端。故同进程速操控具有实习工程含义。 下面咱们介绍一种较抢先的同步操控方法，即运用ＰＬＣ和变频器结束两个设备间速度同步。

１ 疑问的提出

龙门起重机的作业设备大都选用大功率沟通电机驱动，作业设备中的电动机是通过联轴器、传动轴和减速器驱动车轮，使之沿轨迹作业。龙门起重机中使整台起重机沿轨迹作业的有些被称为大车作业组织。别的，使起重小车沿着铺设在主梁上的轨迹作业的有些被称为小车作业组织。若小车起重吨位较大时，有必要用两台四轮小车驱动，可选用两台放在轨迹两头，成对角线安顿的电动机驱动（如图１所示）。但因为两传动系统未选用刚性联接，当系统起动或传动系统空位不均、制动器松紧调度有区别时，就会构成两自动轮转速不能同步，而使车体改动，构成“爬轨”景象，严峻影响了起重机的安全运用，乃至或许构成脱轨的风险。

２ 结束方法

为了断束两台牵引电机的速度同步，可以选用两台ＹＺＲ１６０Ｍ１－６／７．５ｋＷ的变频电机进行牵引，然后别离选用变频器进行调速操控，再用ＰＬＣ对两台变频器直接操控。

在闭环操控中，以牵引电机１的速度为方针速度，由牵引电机２的变频器来调度其速度以盯梢牵引电机１的速度。将两台增量式旋转编码器与电机同轴联接。所以编码器１和编码器２别离搜集到上述两电机的速度脉冲信号，并送到ＰＬＣ的高速计数口或接在ＣＰＵ的ＩＲ０００００～ＩＲ００００３。以这两个速度信号数据作为输入操控量，进行份额——积分（ＰＩ）操控运算，运算效果作为输出信号送达ＰＬＣ的仿照量模块，以操控牵引电机２的变频器。因而，就可以确保牵引电机２的速度盯梢牵引电机１速度的改动而发作改动。使两个速度坚持同步而防止“爬轨”景象发作。

取自编码器搜集的脉冲信号，改换成电机速度数据，通过上、下处理往后，存储于某个ＤＭ区中，以作为运算中的Ｙ值。核算后的Ｐ值，送到仿照量输出通道，通过上下限标定后，换算成变频器能承受的电流或电压信号，用以操控牵引电机２的变频器。

别的，作业现场还存在数台大功率的大车驱动电机。因而，为了削减电源系统不坚决等要素致使的外来烦扰，咱们在计划ＰＩ操控算法时，有必要思考运用积分环节Ｉ来消除累积过错。这么，牵引电机１和牵引电机２就能极好地进行同步操控并且同步精度较高，然后确保作业组织的安稳性。

３ 操控效果

运用ＶＢ编制ＰＬＣ上位机监控程序，搜集速度值并制作曲线，数据获取的时刻阻隔为１５ｍｓ。图４是牵引电机１的速度与牵引电机２的速度间的联络曲线。曲线是随小车的作业实时地发作改动的。实习上牵引电机１和牵引电机２速度是一样的，但为了反映牵引电机２的盯梢和不坚决情况，咱们有知道地将其分隔，上面是牵引电机１的速度曲线，下面是牵引电机２的速度曲线。

牵引电机１的速度发作改动时，牵引电机２就能及时地照料，进行盯梢，并且能很快地抵达安稳。试验标明，选用ＰＬＣ和变频器的操控方法，能抵达较高的同步恳求，照料快、速度不坚决高低较小。

４ 结束语

此操控计划已在４０吨龙门起重机计划中取得运用。从作业情况来看，小车同步起动效果显着，作业平稳，根柢上打败了“爬轨”景象。跟着变频技能运用计划的拓宽，运用ＰＬＣ技能进行操控，必将十分好地跋涉传动系统对速度操控的牢靠性与活络性。

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